諧波減速機(jī)是一種齒輪傳動(dòng)裝置。它主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個(gè)基本構(gòu)件組成，利用波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。諧波減速機(jī)具有降低轉(zhuǎn)速和增大轉(zhuǎn)矩的功能，以滿足各種工作機(jī)械的需要，廣泛運(yùn)用在航空航天、航海、機(jī)械制造、交通運(yùn)輸?shù)缺姸嘈袠I(yè)。
不同廠家型號(hào)的表示方式之間有差異，目前市面上的諧波主要有：HS系列 HSD系列 CS系列 CSD系列 LHT系列 LSS系列等
諧波減速機(jī)的性能特點(diǎn)主要包括以下幾個(gè)方面：
傳動(dòng)速比大：單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)速比范圍為70~320，在某些裝置中可達(dá)到1000，多級(jí)傳動(dòng)速比可達(dá)30000以上。
承載能力高：這是因?yàn)橹C波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動(dòng)同時(shí)嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30％以上。
傳動(dòng)精度高：諧波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補(bǔ)償作用，故傳動(dòng)精度高。機(jī)器人關(guān)節(jié)減速機(jī)在齒輪精度等級(jí)相同的情況下，傳動(dòng)誤差僅為普通圓柱齒輪傳動(dòng)的1/4左右。同時(shí)可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側(cè)隙嚙合，因此諧波齒輪減速機(jī)傳動(dòng)空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動(dòng)。
傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)：由于柔性輪齒在傳動(dòng)過程中沿徑向作均勻的彈性變形，因此即使有輸入速度和載荷的波動(dòng)，在柔性輪齒的傳動(dòng)過程中齒面接觸仍然穩(wěn)定，加之是面接觸，使得齒面摩擦、磨損小、效率高、發(fā)熱少、溫升低，因而故障少、壽命長（平均壽命可達(dá)10萬小時(shí)以上）。
減速機(jī)的運(yùn)行原理是利用齒輪傳動(dòng)的原理來實(shí)現(xiàn)輸入軸的高速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)降速并增加扭矩。這種屬于斜齒輪減速機(jī)，他的內(nèi)部裝有多個(gè)齒輪，其中至少有兩個(gè)齒輪相互咬合。輸入軸的齒輪（也稱為驅(qū)動(dòng)齒輪）與輸出軸的齒輪（也稱為從動(dòng)齒輪）通過齒輪的咬合傳遞動(dòng)力。由于輸出軸的齒輪的尺寸較大，相對于輸入軸的齒輪，輸出軸的轉(zhuǎn)速會(huì)降低，而扭矩會(huì)增加。這使得減速機(jī)能夠提供更大的輸出扭矩。通過齒輪傳動(dòng)，減速機(jī)將高速、低扭矩的輸入轉(zhuǎn)換為低速、高扭矩的輸出。
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